Les poupées sont certainement une des formes de jouets les plus anciennes que l'on connaisse. C'est ainsi qu'on a pu retrouver des poupées dans des tombes égyptiennes datant de 2000 ans avant Jésus-Christ. Il s'agit alors de figurines confectionnées dans des matériaux aussi divers que l'ivoire, le bois, la terre cuite ou le jade. Mais dès le Ve siècle avant notre ère, on fabrique également certaines de ces figurines avec des bras et des jambes articulées. On trouve aussi nombre de poupées antiques en Grèce et à Rome.
Il ne reste malheureusement qu'assez peu de poupées datant de la période du Moyen-Âge. Au XVIe siècle apparaissent les premières poupées fabriquées par des artisans spécialisés, les "bimbelotiers". Mais celles-ci, en France tout du moins, n'ont pas seulement vocation à être des jouets destinés à amuser les enfants. Elles sont aussi des sortes de mannequins miniatures qui servent à faire connaître la mode française à l'étranger.
Aux XVIIe et XVIIIe siècles, les matériaux employés pour la fabrication des poupées se diversifient de plus en plus et les poupées deviennent toujours plus luxueuses. La plupart du temps, ces poupées sont faites en cire, ce qui les rend évidemment assez fragiles. C'est aussi à ce moment-là que l'on commence à utiliser le verre pour faire les yeux. Au XIXe siècle, l'histoire de la poupée marque un progrès décisif avec la fabrication industrielle. Le "biscuit", qui est une sorte de porcelaine mate, s'impose à cette époque dans la fabrication des poupées.
Avec le XXe siècle, de nouveaux matériaux font leur apparition. C'est notamment le cas du celluloïd et du plastique. En 1958, enfin, apparaît sur le marché la poupée-mannequin, plus connue sous le nom de poupée Barbie. Parallèlement, le nombre de collectionneurs de poupées anciennes ne cesse de croître. Collectionner des poupées n'est plus dès lors une lubie un peu ridicule, cela peut même devenir une activité très lucrative. D'ailleurs, de nombreux musées consacrés à la poupée s'ouvrent un peu partout, comme le très beau Musée de la Poupée de Paris, situé dans le IIIe arrondissement de la capitale.
